摘要：如果要计算一个整形中的位数有多少位被置位，我们的第一想法就是循环查找。现在我们可以参考：http://graphics.stanford.edu/~seander/bithacks.html#CountBitsSetParallel 利于这个算法，我们只需要12次操作就可以找出int(32)中被置位 阅读全文

摘要：我在开始进行安装的时候是信心满满得照着https://github.com/tum-vision/lsd_slam.git的README.md文档规矩得一步一步操作，没想到遇上了许多问题。 最后，我放弃了rosmake，改用catkin_make。 以下是我安装时参考的一些博客，大多数的问题以下的博 阅读全文

摘要：现在开始学习下闭环检测线程。 LocalMapping线程把关键帧送到了mlploopKeyFrameQueue队列中，我们检查该队列是否为空，如果有先的关键帧进来，那么就开始进行回环检测。LoopClosing中的关键帧都是LocalMapping中送过来的：送过来一帧，就检查一帧. Funtio 阅读全文

摘要：距离写上一片文章已经也过去一段时间了，对之前看过的程序竟是如此陌生，还好在此做注，现在开始看新的线程：LocalMapping 系统有一个map，这个线程就是用来管理这个地图的，这个地图在跟踪线程中被初始化，在ORBSlam2的Tracking线程中，进行相机状态初始化的时候，当使用对极约束时，求解 阅读全文