摘要： 原博客地址：https://blog.csdn.net/qq_16149777/article/details/73224070 做机器人底层程序的时候，经常用到航迹推演（Odometry），无论是定位导航还是普通的方向控制。航迹推演中除了对机器人位姿进行估计，另一个很重要的关系是移动机器人前进速度 阅读全文