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2020年12月24日
LR FAST-LIO
摘要: Abstract 一个高效的LiDAR-inertial 里程计框架. 我们融合了LiDAR特征点和IMU数据, 用紧耦合的迭代EKF. 为了降低大量观测数量导致的计算负载, 我们用了一种新的方法来计算 Kalman gain. 新的方法的计算量是基于状态量维度而不是测量维度. 我们提出的方法在很多
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posted @ 2020-12-24 11:51 四积阴功五读书
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