摘要： Abstract 一个高效的LiDAR-inertial 里程计框架. 我们融合了LiDAR特征点和IMU数据, 用紧耦合的迭代EKF. 为了降低大量观测数量导致的计算负载, 我们用了一种新的方法来计算 Kalman gain. 新的方法的计算量是基于状态量维度而不是测量维度. 我们提出的方法在很多 阅读全文