2020年9月15日
LR Tightly-coupled Fusion of GPS in Optimization-based VIO
摘要： Abstract 提出一种融合GPS和视觉, 惯性测量在一个非线性优化的估计器. 系统状态的一个滑窗的最近状态会被估计, 通过最小化重投影误差, 相对惯性误差和全局位置误差. 我们用IMU预积分来形成惯性误差. 我们的方法持续的比松耦合的融合方法好. 相对位置误差少50%. 1. Introduct 阅读全文
posted @ 2020-09-15 17:00 四积阴功五读书 阅读(381) 评论(0) 推荐(0) 编辑