09 2020 档案
LR Robust Stereo VIO for Fast Autonomous Flight
摘要：Abstract 我们展示说我们的Stereo MSCKF在算力上跟state-of-the-art的单目方案是可比的, 而且提供了很大的鲁棒性. 1. Introduction 贡献 第一个开源的filter-based 立体相机VIO, 可以在板跑是 提供详实的实验数据, 跟OKVIS, ROV 阅读全文
posted @ 2020-09-21 11:13 四积阴功五读书 阅读(296) 评论(0) 推荐(0)
LR Tightly-coupled Fusion of GPS in Optimization-based VIO
摘要：Abstract 提出一种融合GPS和视觉, 惯性测量在一个非线性优化的估计器. 系统状态的一个滑窗的最近状态会被估计, 通过最小化重投影误差, 相对惯性误差和全局位置误差. 我们用IMU预积分来形成惯性误差. 我们的方法持续的比松耦合的融合方法好. 相对位置误差少50%. 1. Introduct 阅读全文
posted @ 2020-09-15 17:00 四积阴功五读书 阅读(436) 评论(0) 推荐(0)
LR:HDMI-Loc
摘要：Abstract HDMap: 矢量的地图 我们用立体相机 和 roadmark. 我们引入了路信息 的8-bit 表示. 现状 现存的方法没有完全的利用地图信息, 只是估计了部分pose. 我们展现了6DOF的定位, 用了立体相机. 我们利用了粒子滤波和一个6DOF的优化器. 平均误差在 - 0. 阅读全文
posted @ 2020-09-11 20:14 四积阴功五读书 阅读(524) 评论(0) 推荐(0)
LR Sem-LSD
摘要：Abstract Sem-LS在杂乱无章的环境表现更好. 我们在KITTI和KAIST URBAN上标注. 1. Introduction 高级的语义例如 road markings和street lambs(路灯)可以被稳定的检测, 但是稀疏了. 两个要求: 完整和直的物体或者结构 有稳定的语义定 阅读全文
posted @ 2020-09-04 17:53 四积阴功五读书 阅读(334) 评论(0) 推荐(0)