摘要： 最近在算车身坐标系的时候突然有一个神奇的发现。 比如知道一个Tw_b标识车身坐标系到世界坐标系的转换，如果我要算车头的朝向，则: direction = Tw_b(0, 1)，也就是这个Tw_b的旋转矩阵的第二列，也就是这一组正交基的一个方向. 然后发现，在这个case中，一个旋转矩阵其实就是三列 阅读全文