10 2021 档案

摘要：相对与CBS算法，在上层和下层中，CBS使用了一个优先列表，并且都是按照最小cost来逐个弹出，虽然能找到最优解，但是随着Agent的数量增大，算法所消耗的时间会指数型增长，分析如下： 1.在上层中，从OPEN中弹出一个cost最小节点N，然后对N.solution[]进行遍历检测conflict， 阅读全文

摘要：ECBS的两个缺点： 1.容易陷入局部搜索，当结点N在进行扩展的时候，N的cost会逐渐增大，hc的值逐渐减小，当cost增大到一定程度且不满足次优界限时，算法会接着搜索cost比N小一点，hc比N大一点的下个节点，如此循环直到找到解，这中cost和hc的负相关性会导致聚焦搜索反复放弃节点的扩展，卡 阅读全文

摘要：模式设计原则：扩展隔离变化点，抽象稳定点 大部分的设计模式都依赖于多态，要实现多态则需要用到虚函数； 虚函数分为一般虚函数和纯虚函数，一般虚函数调用是可以运行函数体中的代码的，纯虚函数的代码定义如下： virtual void f（）＝0; 如下代码 #include<iostream> using 阅读全文

摘要：占坑 阅读全文