摘要： 假设k时刻的目标的状态为$\left[ {x_k,{\dot x}_k,y_k,\dot y}_k \right]^T$，发射站的位置为 \([x_t,y_t]\)， 接收站的位置为 \([x_r,y_r]\)，发射载频为$f_c$，则多普勒频移量测可以表示为: \[ 其中${w_k}$为量测噪声， 阅读全文