摘要：当数据通过非线性函数后，分布不再是高斯分布时，可以用无迹变换估计新数据的均值与方差。 算法原理就是在原始数据均值周围根据方差选取一些待使用点，然后将这些点通过非线性函数，再通过加权平均的方式求出新分布的均值与方差。 如果我们选取的点非常多，并且将这些点都通过非线性函数，再估计均值与方差，那么就是粒子 阅读全文