摘要： CasADi CasADi提供了一种高效的开源优化问题解决方案，非常适用于解决非线性优化问题（nonlinear optimization）和实现自动微分（algorithmic differentiation） 其他优化库ACADO、GRAMPC 提供C、C++、Matlab、Python接口AP 阅读全文