摘要： [四元数叉乘] 共轭复数。 对于四元数的叉乘, 需要按如下的展开式计算: 根据上面展开式的计算，可以推导出[w1 v2][w2 v2]的计算公式: [四元数与旋转] 在3D程序中，通常用quaternion来计算3D物体的旋转角度，与Matrix相比，quaternion更加高效，占用的储存空间更小 阅读全文