01 2021 档案

c++中的const修饰指针
摘要：const修饰指针是我们学习c++ 的过程中必须要经历的事情，总是把我们整的晕头转向，可能也是我自身能力不行，大佬应该没有这种感觉，言归正传，开始解剖指针。 一.const修饰指针－－常量指针 例：int a = 10; int b = 20; const int * p = &a; //常量指针 阅读全文
posted @ 2021-01-24 10:27 拼命的骡子 阅读(463) 评论(0) 推荐(0)
树莓派的入网方式和远程连接
摘要：树莓派的入网方式 一.AP模式 首先解释一下AP模式，AP模式是指开发板能够建立一个热点被电脑和手机连上，我这里用的是树莓派4b，他能够建立一个热点，然后我的热点就可以被我的连接连接，就可以通过vnc远程树莓派了。 但是这种方式属于wifi的直连模式，这种模式下不能联网，树莓派不能上网。 二.有线模 阅读全文
posted @ 2021-01-16 21:56 拼命的骡子 阅读(1246) 评论(0) 推荐(0)
数据结构与算法之递归（Ｃ＋＋）
摘要：递归，是我们编程时会用到的解决方法，他能让我们的程序变得简洁，并且能够实现我们想要的效果，相对比迭代来说，递归会更加的直接，而我们所说的迭代就是我们说的循环，他能实现我们用递归做的事情，递归，通俗的来说就是自己调用自己，一直调用自己的方法，去实现我们想要的效果，下面用程序说明一下 程序如下： 1 # 阅读全文
posted @ 2021-01-05 11:11 拼命的骡子 阅读(456) 评论(0) 推荐(0)
c++中字符串输入注意的问题
摘要：字符串输入 字符串输入时，一般我们可以 cin >> 字符数组; 以空白字符作为输入结束标记。 例如：cin >> str; 输入hello ,终端会显示hello 当你输入hello world，终端也只显示hello,因为遇到空白字符时结束了输入。 如果我们要输入一行字符串，并且带有空白字符时， 阅读全文
posted @ 2021-01-04 10:46 拼命的骡子 阅读(392) 评论(0) 推荐(0)
基于视觉的机械臂分拣（二）
摘要：前面我们安装好了机械臂，接下来我们需要校准工作台坐标，这个步骤非常重要。 图像坐标系到工作台坐标系 AprilTag坐标系 每个AprilTag都有自己的一套坐标系。 遵守右手法则， x轴指向正前方, 向右旋转90度就是y轴， z轴垂直于平面朝上。 AprilTag在平面中， 位姿只有一个旋转角度。 阅读全文
posted @ 2021-01-03 17:09 拼命的骡子 阅读(1119) 评论(0) 推荐(0)
基于视觉的机械臂分拣（一）
摘要：最近做了一个基于视觉的五轴机械臂分拣的项目，功能基本完成，现在抽点时间出来做一个总结，算是自己做机械臂的一个记录，在做这个项目之前，你需要先学习一下机械臂的基础知识（运动学），以及摄像头方面的知识和坐标之间的一个变换的使用。 首先说一下我项目用到的材料：openmv摄像头，SD卡，五轴机械臂，舵机驱 阅读全文
posted @ 2021-01-03 16:47 拼命的骡子 阅读(2054) 评论(0) 推荐(0)
数据结构与算法之折半查找（Ｃ＋＋）
摘要：前面我们讲了顺序查找，但是我们能够真切的感受到查找速度比较慢，然后接下来我们来看一看折半查找，对于折半查找，他要求数据是排好序的，这样折半查找的速率就非常快，而顺序查找的话，数据可以是无序的，所以在进行折半查找之前，需要对数据进行排序，这样就能大大加快我们查找的速度，前面我们讲的排序就可以用上了，对 阅读全文
posted @ 2021-01-03 10:26 拼命的骡子 阅读(990) 评论(0) 推荐(0)
数据结构与算法之顺序查找（Ｃ＋＋）
摘要：顺序查找，通过扫描数据并与想要查找的数据进行查找，顺序查找是从第一个数依次进行查找的，查找的速率比较慢，但是原理比较简单。 直接用程序理解一下，如下例 1 #include<iostream> 2 3 using namespace std; 4 5 int Search(int *a, const 阅读全文
posted @ 2021-01-02 18:56 拼命的骡子 阅读(708) 评论(0) 推荐(0)
ROS之USB摄像头识别二维码问题解决
摘要：出现错误如下： ERROR: cannot launch node of type [ar_track_alvar/individualMarkersNoKinect]: Cannot locate node of type [individualMarkersNoKinect] in packag 阅读全文
posted @ 2021-01-02 17:20 拼命的骡子 阅读(2474) 评论(0) 推荐(0)
机械臂开发之正运动学
摘要：我是以三自由度的机械臂来进行求解的，其他自由度的机械臂求解基本相似。解释一下正运动学原理 首先分析一下３自由度机械臂的DH模型 机械臂的基坐标系是Joint0 Joint1,Joint2,Joint3都是旋转关节，Joint4是腕关节。 我们使用表示从关节Jointn-1到Jointn的变换。 关节 阅读全文
posted @ 2021-01-02 11:38 拼命的骡子 阅读(1059) 评论(0) 推荐(0)
数据结构与算法之选择排序（Ｃ＋＋）
摘要：前面我们讲了一下冒泡排序，原理比较简单，但是我们发现他的排序比较慢，需要不断的进行数据的交换。然后我们来讲一讲选择排序，他不用一直进行数据的交换，他会找到最小的那个数，放在最左边，跟冒泡排序的不同之处，冒泡是两个数之间的比较，大的那个数放到右边。 选择排序 选择排序的原理也比较好理解，比如我们有n个 阅读全文
posted @ 2021-01-02 10:03 拼命的骡子 阅读(180) 评论(0) 推荐(0)
数据结构与算法之冒泡排序（Ｃ＋＋）
摘要：在c语言里面算法和数据结构是非常重要的，同样在Ｃ＋＋中也是不可缺少的一部分，算法的思想有很大的相似之处，如果你对Ｃ语言的数据结构与算法非常熟悉的话，那么对于Ｃ＋＋的数据结构也是非常好理解的。首先我们来讲一讲最基本的排序方式－－冒泡排序法 冒泡排序 对于冒泡排序法，大家学过Ｃ语言的应该都不会陌生，他的 阅读全文
posted @ 2021-01-02 09:28 拼命的骡子 阅读(529) 评论(0) 推荐(1)
机械臂开发之DH模型
摘要：一.概要 一般在讲解机械臂的时候，我们都会先介绍DH模型，但是DH模型比较抽象，给新手入门会带来一定的困惑，所以在学习机械臂运动学，应该先去学习一下二维空间和三维空间的坐标变换的知识，主要涉及到矩阵运算和坐标向量运算，大家可以找相关方面的书籍看看。然后再来学习DH模型会更好理解一点。 二.机械臂ＤＨ 阅读全文
posted @ 2021-01-01 20:01 拼命的骡子 阅读(4304) 评论(0) 推荐(0)
机械臂开发之机械结构
摘要：由于经济不允许，比较昂贵的机械臂没有接触过，但是基本的机械结构都是相识的，一般就是用的材料和驱动的方式不一样，然后我就以我自己用的机械臂来谈谈。 我组装的机械臂是以舵机作为机械臂的关节进行控制的，接下来以三自由机械臂进行介绍。 *三自由度机械臂分析 一.关节 这个机械臂拥有三个旋转关节，底部的旋转关 阅读全文
posted @ 2021-01-01 16:18 拼命的骡子 阅读(2003) 评论(0) 推荐(0)