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摘要： 前面我们实现了动作的定义，接下来实现动作的功能 实现一个基本的动作服务器 准备好所需的动作定义后就可以开始编写代码了。动作和话题一样，都是使用回调机制，即回调函数会在收到消息时被唤醒和调用。 例:simple_action_server.py 1 #!/usr/bin/env python 2 im 阅读全文

摘要： 前面我们探讨了ros的两种通信方式，话题和服务，服务机制常用于同步的请求/响应交互方式。 话题则是单工通信，尤其是接收方有多时（比如传感器数据流），然而，当需要完成的任务比较复杂时， 服务和话题都不是一个很好的选择，为了解决这些问题，ros引入了动作机制，ros的动作机制非常适合作为时间 不确定，目 阅读全文