2023年2月23日
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批量计算地图弓字路径
摘要： 批量计算地图弓字路径 分析： 对每个cell都会计算旋转方向；cell之间的路径直接使用直线连接起来的； 另外有一些操作值得借鉴，例如对轮廓的搜索，小的cell的合并和去除； 去除边缘噪点，纠正断断续续的墙； void BoustrophedonExplorer::correctThinWalls( 阅读全文
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批量计算回字路径
摘要： 批量计算回字路径 /home/tang/Desktop/123MyProj/test_room_segmentation/test_ccpp/test.cpp the result is fairly good; #include <iostream> #include "ipa_room_expl 阅读全文
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全覆盖清扫中的绕障
摘要： 全覆盖清扫中的绕障 阅读全文
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位姿变换相关，zyx欧拉角的详细使用；vrep模型的线激光数据的转换，eigen的使用
摘要： 位姿变换相关，zyx欧拉角的详细使用；vrep模型的线激光数据的转换，eigen的使用 阅读全文
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多边形相关的处理（有eigen位姿变换）
摘要： 多边形相关的处理（有eigen位姿变换） 阅读全文
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行程长度编码(RLE run length encode)图像编码格式
摘要： 行程长度编码(RLE run length encode)图像编码格式 ； 对于黑白灰单通道地图格式数据，使用RLE的压缩效率明显高于lz等通用压缩方法； 2.5M的地图数据（slamMap）使用RLE格式存储和传输，数据量大小为50K； 阅读全文
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非单调路径（自相交路径）等距偏移,图像方法与纯几何方法
摘要： 路径等距偏移去除自相交 新增了在图层界面鼠标悬点绘制路径的功能； 实现 pc发送路径数据-机器接收数据后计算偏移后的结果在发送给layerDebugger;layerDebugger显示偏移后的路径； 使用到的知识点：将路径投影到地图中，从起点到终点搜索最短像素路径，据此去除自相交部分；再做等距偏移 阅读全文
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