李宏毅2021春机器学习课程笔记——Tips for training：Adaptive Learning Rate

本文作为自己学习李宏毅老师2021春机器学习课程所做笔记，记录自己身为入门阶段小白的学习理解，如果错漏、建议，还请各位博友不吝指教，感谢！！

问题描述

当我们在训练一个网络时，如果观察到我们训练的loss如上图所示，越来越小，最后卡住不在下降了。我们会认为走到critical point了，因为critical point处loss的gradient等于0，所以loss值不会再发生变化。其实不然，如果loss的gradient在error surface中来回的震荡，也是会出现同样的情况。

如上图所示，红圈中的gradient的norm，即gradient这个向量的长度并没有变得很小，但是同样导致了loss不会再下降得情况。

所以说，即便没有陷入critical point，我们在训练网络模型时，也是很困难的。上边说到的情况在训练网络模型时是如下这样子的：

这个error surface是convex的形状，它的最低点在黄色的X处。这个error surface的等高线是椭圆形的,只是它在横轴的地方,它的gradient非常的小,它的坡度的变化非常的小,非常的平滑,所以这个椭圆的长轴非常的长,纵轴相对之下比较短,在纵轴的地方gradient的变化很大,error surface的坡度非常的陡峭。

我们用\(\eta=10^{-2}\)的学习率进行训练，化出error surface，如下图所示：

可见我们的loss在error surface的山壁两端不断地震荡，网络的loss降不下去，而且loss的gradient是很大的。

我们换用小点的学习率\(\eta=10^{-7}\)进行训练，尝试减小每次更新的步伐的大小，使得loss慢慢滑倒error surface的山谷中。效果如下图所示：

可以看到，在向上的这个地方，因为坡度很陡，gradient的值很大，loss可以逐渐的变小。但是当向左的时候，这里已经是很平滑了，如此小的learning rate是无法将loss降到最小值的。（上图中10w次的update也仅仅是让loss向左滑动一小段而已）

所以，我们需要更好的gradient descent方法，来进行我们的训练。之前我们gradient descent中，所有的参数都是共用同一个learning rate，这显然是不够的。应该为每一个参数设置特定的learning rate，以在每个参数维度上获得更好的收敛速度。

首先，我们看一下原来的gradient descent，所有的参数共用一个learning rate：

\[\theta_i^{t+1} \leftarrow \theta_i^t - \eta g_i^t \]

上边的公式表示，用第t轮中计算得到的梯度g，来更新第i个参数\(\theta\)。我们将学习率\(\eta\)改写成\(\frac{\eta}{\sigma_i^t}\)，来为每个参数设置不同的learning rate。对于即和更新的iteration有关又和第i个参数\(\theta_i\)的梯度有关的\(\sigma_i^t\)有如下几种计算方式。

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AdaGrad算法

如上图所示在Adagrad算法中，梯度更新公式如下：

\[\begin{aligned} & \theta_i^{t+1} \leftarrow \theta_i^t - \frac{\eta}{\sigma_i^t}g^t_i \\ & \sigma_i^t = \sqrt{\frac{1}{t+1}\sum^t_{i=0}(g^t_i)^2} \end{aligned} \]

1. 当损失函数的梯度很小时

当第i个参数的的梯度比较小时，积累的\(\sigma_i^t\)也会比较小，最终得到的学习率\(\frac{\eta}{\sigma_i^t}\)就会比较大。即，在坡度比较小的时候，学习率比较大。

3. 当损失函数的梯度很大时

当第i个参数的的梯度比较大时，积累的\(\sigma_i^t\)也会比较大，最终得到的学习率\(\frac{\eta}{\sigma_i^t}\)就会比较小。即，在坡度比较大的时候，学习率比较小。

因此，在AdaGrad算法中，如果某个参数的偏导数累积比较大，其学习率相对较小；相反，如果其偏导数累积较小，其学习率相对较大，但整体是随着迭代次数的增加，学习率逐渐缩小。

AdaGrad算法缺点：在经过一定次数的迭代依然没有找到最优点时，由于这时的学习率已经非常小，很难再继续找到最优点。

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RMSprop算法

RMSProp算法是Geoff Hinton提出的一种自适应学习率的方法。可以在有些情况下避免AdaGrad算法中学习率不断单调下降以至于过早衰减的缺点。

如上图所示，RMSProp算法中首先计算了梯度平方的指数衰减移动平均并取平方根，然后更新了参数：

\[\begin{aligned} & \theta_i^{t+1} \leftarrow \theta_i^{t} - \frac{\eta}{\sigma_i^t}g_i^t \\ & \sigma_i^t = \sqrt{\alpha(\sigma_i^{t-1})^2 + (1-\alpha)(g_i^t)^2} \end{aligned} \]

其中\(\alpha\)为衰减率，一般取值为0.9。RMSProp算法和AdaGrad算法的区别在于\(\sigma_i^t\)的计算有累积方式变成了指数衰减移动平均。在迭代过程中，每个参数的学习率并不是成衰减趋势，既可以变大也可以变小。具体怎么做到的可以参考下图：

1. 在梯度较大的时候，我们可以减小\(\alpha\)的值，增大现在梯度的影响，使\(\sigma_i^t\)变大，从而使整个学习率\(\frac{\eta}{\sigma_i^t}\)减小。
2. 在梯度较小的时候，我们可以增大\(\alpha\)的值，减小现在梯度的影响，使\(\sigma_i^t\)变小，从而使整个学习率\(\frac{\eta}{\sigma_i^t}\)减大。

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Adam算法

Adam算法可以看作动量法和RMSprop算法的结合，不但使用动量作为参数更新方向，而且可以自适应调整学习率。

Adam算法参数更新公式如下：

1. 首先计算梯度平方的指数加权平均并取平方根（和RMSprop算法类似）。

\[\sigma_i^t = \sqrt{\alpha_2(\sigma_i^{t-1})^2 + (1-\alpha_2)(g_i^t)^2} \]

其中\(\alpha_2\)使衰减率，通常为0.99。我们可以把\((\sigma^t)^2\)看作梯度未减去均值的方差。

2. 计算梯度的指数加权平均（和动量法类似）

\[M_i^t = \alpha_1M_{i}^{t-1} + (1-\alpha_1)g_i^t \]

其中\(\alpha_1\)为衰减率，通常取值为0.9。我们可以把\(M^t\)看作梯度的均值。

3. 假设\(M^0_i=0, \sigma^0_i=0\)，那么在迭代初期\(M^t，\alpha^t\)的值会比真实的均值和方差要小。特别当\(\alpha_1, \alpha_2\)都接近于1时，偏差会很大。因此，需要对偏差进行修正。

\[\begin{aligned} & \hat{\sigma_i^t} = \frac{\sigma_i^t}{1-\alpha_2^t} \\ & \hat{M_i^t} = \frac{M_i^t}{1-\alpha_1^t} \end{aligned} \]

4. 更新参数的值

\[\theta^t_i \leftarrow \theta^{t-1}_i - \frac{\eta}{\hat{\sigma^t_i}} \hat{M_i^t} \]

其中\(\eta\)是学习率，通常设为0.001，并且也可以进行衰减 ，比如\(\eta^t = \frac{\eta^0}{\sqrt{t}}\)。

Learning Rate Scheduling

现在我们使用AdaGrad训练问题描述中的网络模型，画出error surface如下图所示：

• 在损失函数向左滑动的这一段，因为gradient很小，所以learning rate会自动调整变大，让损失函数滑动步伐变大，可以不断的向左滑动。
• 但是在快接近最优值的附近，损失函数突然发生来爆炸的情况。出现这种情况的原因就是，在损失函数向左滑动的过程中，在纵轴上的gradient是很小的，一段时间后会积累出很小的\(\sigma\)，导致在纵轴上的learning rate突然变大，爆炸出去。
• 爆炸出去，损失函数来到的地方的gradient是很大的，所以\(\sigma\)又会变大，导致在纵轴上的learning rate变小，得以让损失函数有逐渐滑向谷底。

所以，在上边error surface中，损失函数走着走着会突然的往左右喷一下，但是这个喷一下并不会永远的震荡，不会做简谐运动停不下来，这个力道慢慢变小，有摩擦力，让它慢慢地慢慢地，滑回中间地峡谷。然后积累一段时间后，又会喷出去，再慢慢滑回来。对于这种情况可以使用learning rate scheduling来解决。

Learning Rate Decay

从经验上看，学习率在一开始要保持大些来保证收敛速度，在收敛到最优点附近时要小些以避免来回振荡．比较简单的学习率调整可以通过学习率衰减（Learning Rate Decay）的方式来实现，也称为学习率退火（Learning Rate Annealing）．

学习率衰减可以让\(\eta\)随着时间不断地减小。在上面地问题中，当损失函数快要接近最优值发生左右乱喷地时候，让它乘上已经变得很小地\(\eta\)停下来，这样就可以慢慢走向最优值，如下图所示：

学习率是按每次迭代（Iteration）进行，也可以按每m次迭代或每个回合（Epoch）进行。衰减率通常和总迭代次数相关。

设置衰减方式为按迭代次数进行衰减，假设初始化学习率为\(\eta_0\),在第t次迭代时地学习率为\(\eta_t\)，常见地衰减方法有以下几种：

分段常数衰减(Piecewise Constant Decay)

即每经过\(T_1,T_2,\cdots, T_m\)次迭代将学习率衰减为原来地\(\beta_1, \beta_2, \cdots, \beta_m\)倍，其中\(T_m\)和\(\beta_m < 1\)为根据经验设置地超参数。分段常数衰减也称为阶梯衰减(Step Decay)。

逆时衰减(Inverse Time Decay)

\[\eta_t = \eta_0 \frac{1}{1+\beta \times t} \]

其中\(\beta\)为衰减率。

指数衰减(Exponential Decay)

\[\eta_t = \eta_0 \beta^t \]

其中\(\beta < 1\)为衰减率。

自然指数衰减(Natural Exponential Decay)

\[\eta_t = \eta_0 \exp{(-\beta \times t)} \]

其中\(\beta\)为衰减率。

余弦衰减(Cosine Decay)

\[\eta_t = \frac{1}{2} \eta_0 \left(1 + cos(\frac{t\pi}{T})\right) \]

其中\(T\)为总的迭代次数。

下图给出了不同衰减方法地示例（假设初始学习率为1）

Learning Rate Warmup

在小批量梯度下降法中，当批量大小（Batch Size）地设置比较大时，通常需要比较大的学习率。但在刚开始训练时，由于参数是随机初始化的，梯度往往也比较大，再加上比较大的初始学习率，会使得训练不稳定。

为了提高训练稳定性，可以在最初几轮迭代时，采用比较小的学习率，等梯度下降到一定程度后再恢复到初始的学习率，这种方法称为学习率预热(Learning Rate Warmup)。

一个常用的学习率预热方法是逐渐预热(Gradual Warmup)。假设预热的迭代次数为\(T'\)，初始学习率为\(\alpha_0\)，在预热过程中每次更新的学习率为：

\[\alpha'_t = \frac{t}{T'}\alpha_0, \quad 1 \le t \le T' \]

当预热过程结束，再选择一种学习率衰减方法来逐渐降低学习率。

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《神经网络与深度学习》 邱锡鹏