基于大疆无人机SDK二次开发

基于大疆无人机SDK二次开发

近期公司项目需求,需要基于大疆无人机SDK开发一款手机 APP,用于配合后台实现对无人机的管理。当然大疆本身也给我们提供了管理平台-----大疆司空。通过大疆的官方 APP 配合后台管理系统大疆司空,就可以实现对无人机的管理了。奈何大疆司空费用太高,进阶版需要 1 年 19999 的费用。因此就需要自己开发手机APP,用于给后台传输无人机的有关信息。

下面就把开发过程中需要注意的一些地方总结整理一下,以免后人踩坑。

相关资料链接

下面把使用到的资料链接贴一下:

下载中心

通过下载中心我们可以下载无人机的操作手册、快速入门手册还有不同的 app 版本,为我们开发提供便利的软件工具等等。

官方Demo

这里有很多 demo,不同的demo用于介绍不同的功能点,切记在开发的时候要以demo中的代码为准,不要以官方文档为准,按照官方文档你可能无法把程序跑起来。

商城

在商城里你可以了解相关产品的特性,进行更好的开发

文档

文档还是要看一下的,特别是对没有接触过无人机的新手来说。文档都是英文的,其实很容易看懂。实在不懂可以通过谷歌浏览器的翻译功能,可以很好的把文档翻译成中文。建议原文和中文一起查看。

API

Api 可以作为在开发过程中的补充,对那个方法不了解,就直接到这里搜索就可以了,API 的搜索功能做的很强大,你只需要把不同的方法名或者类名输入就可以了。API 里面的解释相对来说还是比较详细的。

进入正文

首先想要开发大疆无人机 APP ,需要满足以下条件:

满足了上面的条件就可以开始进行开发了,和平时使用第三方 SDK 一样,你需要在开发者账号里面新建一个 APP,这里需要注意 APP 的包名必须和真实的 APP 包名一致 否则运行不成功!

关于如何导入依赖,如何创建 APP 这些基本内容这里就不重复了,文档都用,需要注意的是文档里面的依赖不全,你需要做的就是,把 demo 下载下来,然后把 demo 中的依赖全部复制到你的项目中

再说具体一些,文档中的这里是不全的,你需要在依赖中添加:

    packagingOptions {
        doNotStrip "*/*/libdjivideo.so"
        doNotStrip "*/*/libSDKRelativeJNI.so"
        doNotStrip "*/*/libFlyForbid.so"
        doNotStrip "*/*/libduml_vision_bokeh.so"
        doNotStrip "*/*/libyuv2.so"
        doNotStrip "*/*/libGroudStation.so"
        doNotStrip "*/*/libFRCorkscrew.so"
        doNotStrip "*/*/libUpgradeVerify.so"
        doNotStrip "*/*/libFR.so"
        doNotStrip "*/*/libDJIFlySafeCore.so"
        doNotStrip "*/*/libdjifs_jni.so"
        doNotStrip "*/*/libsfjni.so"
        doNotStrip "*/*/libDJICommonJNI.so"
        doNotStrip "*/*/libDJICSDKCommon.so"
        doNotStrip "*/*/libDJIUpgradeCore.so"
        doNotStrip "*/*/libDJIUpgradeJNI.so"
        exclude 'META-INF/rxjava.properties'
    }
    来代替文档中写出的那几种

好了,依赖也引入成功了,下面就可以进行开发了。

这里就简单介绍一下sdk的使用步骤把,重点是接受需要特别注意地方。

首先你需要注册一下 sdk,在注册成功的回调里面再调登录

 if (isRegistrationInProgress.compareAndSet(false, true)) {
            AsyncTask.execute(() -> DJISDKManager.getInstance()
                    .registerApp(MainActivity.this.getApplicationContext(),
                            new DJISDKManager.SDKManagerCallback() {
                                @Override
                                public void onRegister(DJIError djiError) {
                                    // 如果配置的包名和API_KEY没有问题那么这里就注册成功了
                                    if (djiError == DJISDKError.REGISTRATION_SUCCESS) {
                                        DJISDKManager.getInstance().startConnectionToProduct();
                                       	// 进行登录
                                        loginAccount();
                                    }
                                }

                                @Override
                                public void onProductDisconnect() {
                                    Log.e(TAG, "onProductDisconnect");
                                    notifyStatusChange();

                                }

                                @Override
                                public void onProductConnect(BaseProduct baseProduct) {
                                    Log.e(TAG, String.format("onProductConnect newProduct:%s",
                                            baseProduct));
                                    notifyStatusChange();
                                }

                                @Override
                                public void onComponentChange(BaseProduct.ComponentKey componentKey,
                                                              BaseComponent oldComponent,
                                                              BaseComponent newComponent) {

                                }

                                @Override
                                public void onInitProcess(DJISDKInitEvent djisdkInitEvent, int i) {

                                }

                                @Override
                                public void onDatabaseDownloadProgress(long l, long l1) {

                                }
                            }));


        }

上面的一步是 APP 开始所必须要经过的一步,否则你就无法操控无人机。

这一步需要注意的是:

  • 上面的回调内容都不是在主线程,因此如果要操作界面内容,需要到主线程中操作
  • 首次注册 SDK 和登录账户是需要网络支持的,之后就不需要网络了。
  • 登录一定要在注册 SDK 成功后调用,否则加载不出登录界面

好了,上面步骤完毕后,就是等待无人机连接了,无人机连接的时候会触发回调,等连接上无人机我们就可以进行真正的开发了。

进行开发的时候主要就是利用了 SDK 中的几个类,它们的方法很好理解。

DJISDKManager

这个类非常关键,它是使用 SDK 和 大疆无人机的入口。

注册 SDK、获取无人机对象都是通过这个类来实现的。

通过 SJISDKManager 获取到无人机对象(Aircraft)后,就可以利用 Aircraft 来获取无人机的各个组件对应的对象了,比如:飞控 FlightController (这是无人机的核心组件,控制无人机的飞行,关于无人机的位置信息,状态信息等)、电池 Battery、相机Camera、云台 Gimbal 、遥控器RemoteController 等等。详见 COMPONENT CLASSES

同时我们还可以引入 UX SDK 地址来帮助我们进行快速的开发。

UX SDK 主要是提供了一些线程的控件,这些控件我们放到 UI 中就可以使用,而且不是静态的 UI ,是有数据的,不需要我们进行任何处理。

比如:dji.ux.widget.FPVWidget 组件,你只需要放到布局中,就可以显示无人机相机的画面。

注意内容

进行直播:

if (!DJISDKManager.getInstance().getLiveStreamManager().isStreaming()) {
                    new Thread() {
                        @Override
                        public void run() {
                            fpv.registerLiveVideo(VideoFeeder.getInstance()
                                            .getSecondaryVideoFeed(),
                                    true);
                            DJISDKManager.getInstance().getLiveStreamManager().setLiveUrl(
                                    "rtmp://x.x.x.x/x");
                            DJISDKManager.getInstance().getLiveStreamManager()
                                    .setVideoEncodingEnabled(true);
                            int result =
                                    DJISDKManager.getInstance().getLiveStreamManager()
                                            .startStream();
                            L.e("startLive:" + result + DJISDKManager.getInstance()
                                    .getLiveStreamManager().isStreaming() +
                                    "\n isVideoStreamSpeedConfigurable:" + DJISDKManager
                                    .getInstance().getLiveStreamManager()
                                    .isVideoStreamSpeedConfigurable() +
                                    "\n isLiveAudioEnabled:" + DJISDKManager.getInstance()
                                    .getLiveStreamManager().isLiveAudioEnabled());
                        }
                    }.start();
                }

单纯的 setLiveUrl() 然后开始直播是不会成功的,需要有前面一步 注册直播视频,代码中的 fpv就是 dji.ux.widget.FPVWidget 控件。

获取无人机位置的方法

// 主动获取
Aircraft aircraft1 = (Aircraft) DJISDKManager.getInstance().getProduct();
FlightControllerState state = aircraft1.getFlightController().getState();
L.e("==altitude:" + state.getAircraftLocation().getAltitude() + "latitude:" + state.getAircraftLocation().getLatitude() + "longitude:");

// 当然你可以注册回调函数
void setStateCallback(@Nullable FlightControllerState.Callback callback);

布局名字坑

布局中不要出现 dialog_login 的名字,因为这个名字在大疆的 SDK 中已经有了,当你在添加一个 dialog_login 名字的时候,调用 登录 API 就会报空指针错误了。

如果出现莫名其妙的布局空指针异常,很有可能是我们自己的布局和大疆 SDK 中的布局名字重复了。

回调大多不在主线程

大疆 SDK 中的回调大多数都不是在主线程这一点需要注意

posted @ 2020-05-07 14:43  sydMobile  阅读(931)  评论(0编辑  收藏