ROS安装（Kinetic版本）
ROS安装（Kinetic版本）：
说明：ubutnu与ROS版本需要一一对应，比如ubuntu16.04对应ROS Kinetic版本。我们的Tiago机器人的仿真环境以及实体机器人是Ubuntu16.04对应的Kinetic版本的ROS，因此如果想要调试机器人可以安装Ubuntu16.04加Kinetic版本的ROS。如果Ubuntu不是16.04版本要下载对应版本的ROS而不是Kinetic。
重要注意事项
安装ROS之前请不要安装anaconda或者关闭anaconda的环境变量。因为ROS默认的python环境是系统默认的2.7。anaconda会更改系统Python环境为3.6，因此可能ros文件会编译错误或者留下潜在隐患。
参照wiki上方法安装
安装过程中认真读英文的安装说明。
wiki安装教程网址
http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
关键选项
1.2 Setup your sources.list
默认是ROS官网的源网速可能较慢，但是更新较及时，我是用的ROS默认源。如果想要快速安装可以选择Mirrors中的清华源
默认ros官方源：
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
1.3 Set up your keys
使用第一种方法即可
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
1.4 Installation
安装完整版ROSDesktop-Full Install: (Recommended)
然后进入长时间等待，安装包2个多G。
1.5 Initialize rosdep，按照教程安装
1.6 Environment setup
更改环境变量，这很重要，这一步决定了ROS能不能被调用。采用给出的第一种方法，写入home下的用户环境变量文件~/.bashrc的方法。
即Environment setup这一步仅仅设置运行一下命令：
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
可以使用文本编辑器查看.bashrc文件内容以确保写进去了。
1.7 Dependencies for building packages按照教程安装所需依赖程序包
建立自己的工作空间
这部分内容在ROS教程的第一节。http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment
里面会教给创建一个ROS工作空间并将它添加到ROS的路径中将当前工作空间设置在ROS工作环境的最顶层。
这有两件事要做，第一件事是创建一个自己的工作空间用来放置自己写的ROS程序包或者部分下载的第三方程序包，第二件事是将这个工作空间目录添加到ROS_PACKAGE_PATH环境变量中，这样ROS在找程序包的时候就知道除了默认位置以外再去哪里找了。长期有效的写入环境变量的方法仍是写入~/.bashrc。
网站中Create a ROS Workspace部分给出的ROS工作空间建立方法：
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
在用户环境变量文件~/.bashrc中加入刚建立的工作空间的配置
使用gedit打开~/.bashrc文件，在文件中加入下面这一句指令
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
验证方法：
在新的终端中执行
echo $ROS_PACKAGE_PATH
显示如下内容则成功：
/home/sxy/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share
ROS安装验证
基础的验证方法
-
在新的终端中运行下面指令
export | grep ROS如果能够列出ROS所有的环境变量则说明安装成功。
-
在新的终端中运行
roscore
深入的验证方法
运行ROS官方教程部分指令测试。
比如：
http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/UnderstandingNodes
http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/CreatingPackage
http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/BuildingPackages
ROS使用说明
python2.7环境
ROS的python环境必须是2.7。因此，如果自己的电脑被改成了python3.x是无法使用ros的。
要保证自己~/.bashrc文件里不同时存在anaconda与ros的环境变量设置。这两个软件的环境变量一次只能使用一个。
以后使用ROS时切记一个终端下的ROS的环境变量和anaconda的环境变量只能开一个。开着anaconda的python3的环境运行ROS，ROS的很多python2的包就无法正常调用。
Gazabo说明
一般ROS自带的gazebo都是低版本的。要想使用需要升级gazebo。但是不建议单独安装高版本gazebo因为gazebo各版本之间兼容性不好。而是安装软件时依赖哪个版本gazebo再安装哪个版本。
比如安装Tiago方针环境时会自动对gazebo升级为Tiago所需的gazebo版本。
