摘要： 参考： https://en.wikipedia.org/wiki/Kalman_filter 原文： https://www.cnblogs.com/alantu2018/p/9224001.html 公式： 首先，我们先要引入一个离散控制过程的系统。该系统可用一个线性随机微分方程（Linear 阅读全文