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摘要： 一、FreeRTOS任务相关API函数 1.1、获取指定任务的任务优先级 uxTaskPriorityGet() 函数用于 获取指定任务的任务优先级，若使用此函数，需在 FreeRTOSConfig.h 文件中设置配置项 INCLUDE_uxTaskPriorityGet 为 1，此函数的函数原型如 阅读全文

摘要： 一、开启任务调度 vTaskStartScheduler() 函数用于启动任务调度器，任务调度器启动后，FreeRTOS 便会开始进行任务调度，除非调用函数 xTaskEndScheduler() 停止任务调度器，否则不会再返回。函数 vTaskStartScheduler() 的代码如下所示： v 阅读全文

摘要： 一、FreeRTOS的列表和列表项简介 1.1、FreeRTOS的列表 列表是 FreeRTOS 中最基本的一种数据结构，其在物理存储单元上是非连续、非顺序的。FreeRTOS 中的列表是一个双向链表，在 list.h 文件中，有列表的相关定义，具体代码如下所示： typedef struct xL 阅读全文

摘要： 一、什么是中断 让 CPU 打断正常运行的程序，转而去处理紧急的事件（程序），就叫 中断 。中断执行机制，可以简单概括为三步： 中断请求 ，外设产生中断请求，例如 GPIO 外部中断、定时器中断。 响应中断 ，CPU 停止执行当前程序，转而去处理中断处理程序（ISR）。 退出中断 ，执行完毕，返回被 阅读全文

摘要： 一、任务创建和删除 任务的创建和删除本质上就是调用 FreeRTOS 的 API 函数。 1.1、动态方式创建任务 xTaskCreate() 函数用于使用动态的方式创建任务，任务的任务控制块以及任务的栈空间所需的内存，均由 FreeRTOS 从 FreeRTOS 管理的堆中分配，若使用此函数，需要 阅读全文

摘要： 一、FreeRTOS的简介 1.1、什么是RTOS 操作系统是允许多个任务 “同时运行” 的，操作系统的这个特性被称为多任务。然而实际上，一个 CPU 核心在某一时刻只能运行一个任务，而操作系统中任务调度器的责任就是决定在某一时刻 CPU 究竟要运行哪一个任务，任务调度器使得 CPU 在各个任务之间 阅读全文

摘要： 一、µC/OS-Ⅲ的内存管理 内存管理是指软件运行时对内存资源的分配和使用的一种计数，其最主要的目的就是为了能够高效且快速地分配，并且在释放的时候释放不再使用的内存空间。例如，电脑上编写 C 程序的时候，会使用标准 C 库中的函数 malloc()和函数 free() 动态地进行内存的申请和释放。同 阅读全文

摘要： 一、软件定时器的简介 软件定时器指的是由软件实现的定时器，并不是由具体的硬件组成，µC/OS-Ⅲ 提供的软件定时器是一种向下计数的定时器，当设置好一个定时器超时时间后，软件定时器便从这个定时器时间对应的数值开始往下递减，每经过一个系统时钟节拍，软件定时器的计数值就往下减一，当软件定时器的计数值减到 阅读全文

摘要： 一、µC/OS-Ⅲ的事件标志简介 1.1、事件标志简介 事件标志 是一个用于指示事件是否发生的比特位，因为一个事件是否发生只有两种情况，分别为事件发生和事件未发生，因此只需一个比特位就能够表示事件是否发生，µC/OS-Ⅲ 用 1 表示事件发生，用 0 表示事件未发生。 事件标志组是多个事件的集合，事 阅读全文

摘要： 一、任务内嵌消息队列 1.1、什么是任务内嵌消息队列 µC/OS-Ⅲ 为每一个任务都分配了一个任务内嵌消息队列，这意味着，任务内嵌消息队列是每一个任务独自拥有的。任务内嵌消息队列本质上就是一个消息队列，但是任务内嵌消息队列并不需要消息队列这么一个中间的内核对象，任务内嵌消息队列是分配于每一个任务的任 阅读全文