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摘要： 用于产生三角波的计数器计数模式配置为中心Center-aligned mode 1，这个模式下Output compare interrupt flags of channels configured in output (CCxS=00 in TIMx_CCMRx register) are se 阅读全文

摘要： 如图 首先3.3V供电，打开Q2； TL431的参考电压为2.5V，这样就设定了流过R7的电流为0.25mA； 通过R2可以设置过流保护的电流大小：2.5V/R7*R2/R1，这里设定为37.5A； 接着配置R5可以设定比较器的供电电压，这里设定为3.5125V； 这样比较器输出的两种状态分别是re 阅读全文

摘要： MCU定时器的CNT寄存器一般是16位的，使用定时器的编码器正交接口功能，计数周期有两种配置方法：1、计数周期与编码器脉冲数相等 好处就是转子电角度获取不用做处理，由当前CNT计数值可以很方便对应到转子电角度。 缺点则是圈数计数溢出时，位置计数没有达到有符号2进制的溢出但被强制处理，也就是说位置计数 阅读全文

摘要： 机械臂的平滑运动需要确定各个轨迹点的位置、速度、各点间的运行时间，甚至还需要加速度。应对这种需求，一般驱动器设计会做三次样条插值（Cubic Spline Interpolation），控制端需要发送PVT信息，没有加速度信息。 相对于插值曲线函数规划，驱动器的问题在于跟踪，因为规划的路径是理想的， 阅读全文

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摘要： 在增量式编码器位置计数过程中，每经过一个计数溢出，根据运转方向，在update中断里我们会对圈数加1或者减1 这样，计算当前位置时，采用 但这样会存在一个问题，由于NbofTurns与CNT没有办法同时读取，也就是拍快照保存，这样会导致一个问题，溢出发生在取两个参与计算值中间，导致一个数据是溢出前采 阅读全文

摘要： 多字节串口发送时，为提高发送速度，我们一般会去检测TXE: Transmit data register empty，当该位置1时，即发送下一个字符。 但是当存在读写使能端口时，最后一个while检测完毕即关闭使能端口，这样会存在最后一个数据在移位寄存器内但并没有发送出去的情况。 TXE置位仅表示t 阅读全文

摘要： 三相无刷电机 假定电机线序正确， 那么霍尔共有6种排列线序，假定H1 H2 H3的排列方式可以让电机正常运行， 那么： H1 H3 H2 H2 H1 H3 H3 H2 H1 三种组合电机不会运转 H3 H1 H2 H2 H3 H1 两种组合飞车 阅读全文

摘要： 最小二乘法辨识 最小二乘法-矩阵求导求解 最小二乘法的一般形式和矩阵形式原理推导和代码实现 阅读全文

摘要： 1 void quicksort(short int *array, int left, int right) 2 { 3 if(left = key)) 11 { 12 high--; 13 } 14 array[low] = array[high]; 15 ... 阅读全文