摘要： 该系统完成的是一个平面坐标旋转如图 1所示，可以看出，将向量（X i ，Y i ) 旋转 角，得到一个新的向量 ( Xj,Yj)。 将Rcos（）展开 矩阵形式硬件上用乘除法很耗资源，未来节省资源采用这样的思路：最常用的代替乘法的方式是移位运算来看下把这乘法最终转换为移位的思路：移位运算只能做乘除2. 但这些运算组合可形成大的乘除法将要旋转的角度分解，每次完成一小块，多次后就可逼近角度值分解(逼近)方式入下： 其中的第n次旋转过程 第n次的旋转角度必须是这个（n为任意值）（arctan（1）= 45度） Sn为符号（-，+） ，各种 组合成 （即真正要旋转的角度） Zn为未旋转的角度~~~~~ 阅读全文