摘要：参考链接： https://answers.ros.org/question/214386/how-to-publish-a-message-in-a-callback-function/ 我的意图是接收到一个自定义的带时间戳的消息，做简单操作后，再以原来的时间戳发布出去。 自定义的 msg 叫 R 阅读全文