摘要： 那些光束平差的工具，比如SBA、SSBA之类的虽然好，然而例子和教程都不够多且不够详细，让初学者难以上手。 要传入的参数虽然有解释，然而却也不是十分清楚其含义，具体要怎么生成，生成为什么形式。 我在折腾了一段时间后也还是没成功，逼得我自己找这方面的资料学习，想要更了解bundle adjustmen 阅读全文