摘要： 机器人的 configuration 用来表示机器人的位置 configuration space 或者 C-space 是机器人的所有位置的空间 机器人的自由度是机器人 configuration space的维数或者说是表达 configuration 的最小数字 三维刚体的自由度等于6，x, 阅读全文