jinzhongxiao

摘要： Exponential Coordinate的旋转表示参考 "旋转表示" ， 即 $$e^{[w]\theta}=I+sin\theta[w]+(1 cos\theta)[w]^2\tag{1}$$ 因为： $$[w]=\begin{bmatrix} 0& w_3&w_2\\ w_3&0& w_1\ 阅读全文