摘要：以下内容节选自https://bitesofcode.wordpress.com/2017/09/12/augmented reality with python and opencv part 1/comment page 1/ comment 61 对于上图中，怎么估计$\begin{bmatr 阅读全文

摘要：一旦我们找到了两个相似物体的特征，并计算它们的描述符， 就可以寻找它们之间的匹配了。最简单的方法就是取第一个集合的每个特征的描述符，计算与第二个集合所有特征描述符的距离，选取最近的距离最为最好匹配（选择的距离度量应该和描述符相匹配）。这是一个暴力搜索。 在匹配完成之后，我们应该定义一些标准来判定物体 阅读全文

摘要：ORB：一种有效的SIFT或者SURF描述符取代。 ORB 比SURF或者SIFT快，并且比SUFT效果好，它是在低运算能力设备上的一种好的选择。 例子 效果图： 阅读全文

摘要：针孔成像模型 假设OP在z轴上的投影长度为Z, 相机坐标系到像素坐标系的长度为f(焦距)， P在世界坐标系的坐标为(X,Y,Z), 像素为x, 则： $$ \frac{x} { f} =\frac{ X}{Z} $$ 实际上，芯片的中心通常不在光轴上，我们需要引入两个参数$c_x$和$c_y$对可能 阅读全文

摘要：使用moveit 自带的set up assistant 包生成的配置文件如下： config文件夹 1 fake_controller.yaml: 虚拟控制器的配置文件，在没有实体机器人和任何模拟器下仍可运行moveit 2 joint_limits 3 kinematics.yaml: 初始化运 阅读全文