路漫漫其修远兮

摘要： Ransac是用途很广泛的算法，详细介绍请看http://en.wikipedia.org/wiki/RANSAC。下面简单介绍一下（没兴趣的可以略过不看）。我们分析世界，需要对世界建模，把世界中的现象抽象成模型。每个模型，又存在一些参数，通过调节参数，可以得到不同的实例，进行推演。我们观察现象，得到一堆数据。如何为这堆数据找一个合适的模型，再确定合适的模型参数，这是很重要的问题，是人类理性的基础。数据分两种：有效数据（inliers）和无效数据（outliers）。那些偏差不大的数据是有效数据，偏差大的数据是无效数据。如果有效数据占大多数，无效数据只是很少量时，我们可以通过最小二乘法或类似的 阅读全文