摘要： 预测控制器的内部模型（离散型）是用来预测从当前时刻开始在一个未来时域范围内被控系统的行为。 这种行为取决于在预测时间域M上施加的输入u(k+i), i=0,1,2,...,M-1 输入序列确定后，仅有第一个元素被施加到被控对象最为输入信号 从实际测量得到的第一个值开始，预测输出和确定的输出轨迹的工作 阅读全文