滚动优化

预测控制器的内部模型（离散型）是用来预测从当前时刻开始在一个未来时域范围内被控系统的行为。

这种行为取决于在预测时间域M上施加的输入u(k+i), i=0,1,2,...,M-1

输入序列确定后，仅有第一个元素被施加到被控对象最为输入信号

从实际测量得到的第一个值开始，预测输出和确定的输出轨迹的工作在后面的一个采样区间中循环执行

（1）输出测量值y(k+1)可实际测量得到

（2）定义一个新的参考轨迹序列 w(k+1) (i=2,3,...)

  (3)  在时域 k+1+i (i=1,2,3,...) 上的输出预测  from k+2,...

（4） 确定一个新的输入序列 u(k+i) (i=0,1,2,3,...M-1)

   (5) 最终被施加到被控对象的下一步输入为 u(k+1). 

预测时域保持一样的长度，而每步按照一个采样周期向前滑动，进行滚动预测。