摘要：tf转换，分为两部分：broadcaster和listener。前者是tf的发布者，后者是接收者。我们如果要建立一个完整的tf体系，需要自己先生成tf信息用broadcaster发布出去，然后再在需要tf信息的节点使用listner接收tf信息后进行转换。 但是大部分情况下，我们都是在一个已经有完善 阅读全文

摘要：官方文档参阅：http://wiki.ros.org/pluginlib 有时候，可能会需要将替换ROS默认的planner替换成别的planner或我们自己的planner。这就涉及到了新planner包的建立和配置。 建立一个新的planner，大致分为以下几个步骤： 1. 实现nav_core 阅读全文

摘要：local costmap是一个依赖于其他坐标系存在的坐标系统，它并不维护自己的坐标系，而是在另一个坐标系中设定坐标原点，然后记下自己的宽与高。它使用数据结构nav_msgs/OccupancyGrid来记录： 值得注意的是，对于local costmap，这个数据结构中的position坐标指的是 阅读全文