摘要： 本文参考自http://hi.baidu.com/lsjsuper/blog/item/4ca2c2773584ef08b051b9bd.html，并进行了补充说明与完善，目的在于帮助大家更好的理解推导过程^-^！大家可以看完原文再看本文，也可以直接看本文，谢谢！推导过程中我们使用的是左手坐标系。现在，我们假设3D空间中有一点P要绕任意轴A进行旋转，如图: 图1首先我们将P看成从原点出发的自由向量，将其分解为平行于轴A与垂直于轴A的分量A1，A2的形式，如图: 图2向量加法的几何解释为: u + v = 将向量v平移，使其始端与u的末端重合，u + v就是自向量u的始端指向平移后的向量v的末. 阅读全文