摘要:
在图形学坐标变换中,绕轴旋转是非常重要和常见的,例如在生成Camera和World的变换关系时广泛使用。以前曾得到过这个变换公式,但已经忘了是如何导出的,甚或是直接抄来的。现在索性重新推导一遍。设轴的矢量为[x, y, z]为构成右手系A系,需要补充两个正交向量:[e, f, g][u, v, w]根据右手系,有以下关系:u = y*g-z*fv = z*e-x*gw = x*f-y*ee = v*z-w*yf = w*x-u*zg = u*y-v*xx = f*w-g*vy = g*u-e*wz = e*v-f*u由A系到原坐标系的坐标变换矩阵是:A = [e, u, x; f, v, y;
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