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摘要： 背景 典型的2D3D配准的核心任务是求解一个将点云对齐到图像坐标系下的刚体变换（旋转和平移）。 为了实现这一目的，常见的执行步骤如下 （1）建立对应关系 即找出图像的关键点和点云的关键点，然后将位置相同的关键点进行匹配，作为一组对应关系，这些(像素, 3D点)对构成了后续计算的基础。 （2）求解变换 阅读全文