【自学嵌入式：stm32单片机】TIM编码器接口

目录

• TIM编码器接口
  • Encoder Interface 编码器接口
  • 正交编码器
  • 工作模式
  • 实例（均不相反）
  • 实例（TI1反相）

TIM编码器接口

Encoder Interface 编码器接口

• 编码器接口可接收增量（正交）编码器的信号，根据编码器旋转产生的正交- 信号脉冲，自动控制CNT自增或自减，从而指示编码器的位置、旋转方向和旋转速度
• 每个高级定时器和通用定时器都拥有1个编码器接口
• 两个输入引脚借用了输入捕获的通道1和通道2，通道3和通道4不能接编码器

使用编码器接口的好处是节约CPU资源，如果使用外部中断来计次，当电机告诉旋转时，编码器每秒产生成千上万个脉冲，程序就得频繁进入中断，CPU资源被简单低级的工作占用

一般用在自动控制场景，使用PWM驱动电机，再使用编码器测量电机的速度，然后再用PID算法进行闭环控制

正交编码器

工作模式

仅在一个边沿计数（假设记的是A相），就是

在两个边沿计数，就是

总结一句话就是正转的状态都向上计数，反转的状态都向下计数
一般情况下使用表格下面在两个边沿计数的模式，因为它的精度最高

实例（均不相反）

下图，TI2没有变化，但是TI1却跳变了好几次

这不符合正交编码器的信号规律，正交信号，两个输出交替变化，但是这里是毛刺信号，比如TI1上升沿，TI2低电平，查表得向上计数，这里自增，然后下一个状态，TI1下降沿，TI2还是低电平，查表，就是向下计数，所以这里自减...

通过加减加减来回改动，最后计数值还是原来那个值，并不受毛刺噪声的影响，这就是正交编码器抗噪声的原理。

实例（TI1反相）

TI1反相的意思：

这里TI1和TI2进来，都会经过这个极性选择的部分，在输入捕获模式下，这个极性选择是选择上升沿有效还是下降沿有效，编码器接口，显然时钟都是上升沿和下降沿都有效，上升沿和下降沿都需要计次，所以在编码器接口模式下，边沿检测极性选择不再是边沿的极性选择，而是高低电平的极性选择，如果选择上升沿的参数，就是信号直通过来，高低电平极性不反转，如果选择下降沿的参数，就是信号通过一个非门过来，高低电平极性翻转

所以这里就会有两个控制极性的参数，选择要不要在这里加一个非门，反转一下极性，如果两个信号都不反转就是均不反相，如果把TI1高低电平反转一下，就是这里的TI1反相，也就是时序图的TI1要取反才是正确的