耀礼士多德

摘要：参考： 卡尔曼滤波（一） - 耀礼士多德 - 博客园 (cnblogs.com) 参考：相机模型 - 耀礼士多德 - 博客园 (cnblogs.com) 卡尔曼滤波模型有两条方程： 1. 运动方程：xk = f(xk-1,uk) + wk 。 uk是系统控制量，有可能是常数、wk 是过程噪声服从高斯 阅读全文

摘要：坐标系定义： 1. 以相机光心为原点 2. 垂直于像素平面方向为Z轴 3. 平行于像素水平排列方向为X轴 4. Z x X 为Y轴，叉积 P点的坐标： 1. 像面 [X', Y', Z']T 2. 实物 [X , Y, Z ]T (注意：Z不是垂直方向的，并且注意到坐标系的定义方式) 因为相机会自动 阅读全文