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四元数是由爱尔兰数学家威廉·卢云·哈密顿在1843年发现的数学概念。四元数的乘法不符合交换律。明确地说，四元数是复数的不可交换延伸。如把四元数的集合考虑成多维实数空间的话，四元数就代表着一个四维空间，相对于复数为二维空间。基础定义复数是由实数加上元素i组成，其中。相似地，四元数都是由实数加上三个元素... 阅读全文
posted @ 2015-04-29 17:29
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http://wenzhang.baidu.com/page/view?key=b8b4a739bdc50c83-1426795115 阅读全文
posted @ 2015-04-29 15:31
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发射器/接收器为了能够控制你的多轴，你需要一个控制器。这个控制器通常都是手持的，并且配备了发射器和接收器。接收器（接入飞控）：不同品牌不同型号的遥控器决定了你能够有多少通道来操纵飞行器。在上一篇指南中我们提到，操纵多轴需要至少4通道，他们分别控制油门(垂直向上/垂直向下)，航向(yaw：绕Y轴运动，... 阅读全文
posted @ 2015-04-29 12:37
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专门介绍一些传感器方面的知识的网址http://www.sensorexpert.com.cn/Article/fuyangjiaoyuhenggunj_1.html 阅读全文
posted @ 2015-04-29 11:01
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一般定义载体的右、前、上三个方向构成右手系，绕向前的轴旋转就是横滚角，绕向右的轴旋转就是俯仰角，绕向上的轴旋转就是航向角。俯仰角：机体坐标系X轴与水平面的夹角。当X轴的正半轴位于过坐标原点的水平面之上时，俯仰角为正，按习惯，俯仰角θ的范围为：-π/2≤θ≤π/2。加速度计用于测量加速度。借助一个三轴... 阅读全文
posted @ 2015-04-29 10:59
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从文件编码的方式来看，文件可分为ASCII码文件和二进制码文件两种。ASCII文件也称为文本文件，这种文件在磁盘中存放时每个字符对应一个字节，用于存放对应的ASCII码。例如，数5678的存储形式为：ASC码： 00110101 00110110 00110111 00111000 ↓ ... 阅读全文
posted @ 2015-04-29 09:44
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首先得说一下，以前都没有遇到过类似的问题，但是看到有个同学曾经满篇的乱码那叫个心疼。这里我所说的办法其实只是格式转换的问题，对于其他原因造成的，可能会在以后遇到的时候再来处理了。另外，在将代码文件转换成UTF-8之前还要把Keil的环境也设置成UTF-8的模式，方法是：“Edit”——〉“Confi... 阅读全文
posted @ 2015-04-29 08:37
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