2025年1月2日
OCS2::legged_robot::LeggedRobotInterface.cpp
摘要： 这个文件主要是对最优问题的构造。 1. setupOptimalConrolProblem void LeggedRobotInterface::setupOptimalConrolProblem(const std::string& taskFile, const std::string& urd 阅读全文
posted @ 2025-01-02 14:13 penuel 阅读(104) 评论(0) 推荐(0)
OCS2::legged_robot::gait.info
摘要： 步态文件： 1. 步态类型 list { [0] stance 静止 [1] trot 快走，一种快速、稳定的交替对角步态 [2] standing_trot 在交替的步伐中插入静止阶段，增加稳定性 [3] flying_trot 在交替的步伐中插入腾空阶段，增加速度 [4] pace 同侧步态，左 阅读全文
posted @ 2025-01-02 10:20 penuel 阅读(136) 评论(0) 推荐(0)