摘要： 关于注意力机制，目前的理解还比较局限。结合SLAM相关的端到端文献，注意力机制是能让模型对重要信息重点关注并充分学习吸收的技术，具体表现在其通过Q机制，对SLAM全过程各阶段的信息进行灵活调度使用，在极大程度上避免了信息冗余、节省了内存空间、提高了运行效率；轻量化模型表现在利用知识蒸馏、网络剪枝、模 阅读全文