Zenith Hugh

摘要： - 在本文中，我们提出了对八叉树地图(OctoMap)的扩展，称之为 UFOMap。 - UFOMap 对地图中的三种状态(即占用、空闲和未知)进行显式表示。令人惊讶的是，这使得表示方式在内存使用上更加高效。 - 此外，我们提供了一些方法，能够显著加快向八叉树中插入数据的速度。这使得高分辨率(低于 $1\mathrm{\;{cm}}$)的实时彩色体素建图成为可能。 - UFOMap 以 C++ 库的形式提供，既可以独立使用，也可以集成到机器人操作系统(ROS)中。 阅读全文