06 2018 档案

求解二次规划问题——外点罚函数法/内点罚函数法
摘要：外点罚函数法 做法就是在可行域之外设置障碍，可解决等式和不等式约束问题，但求出的最优解往往不在可行域内。 将约束条件转化成函数表达式的一部分，使新的函数式变为无约束的二次规划问题： 约束条件转换： 将等式和不等式转换后的式子融合： 算法步骤： 1 确定初始点x0，初始罚银子Mk（可取M1=1），设置 阅读全文
posted @ 2018-06-21 10:26 牛郎 阅读(3203) 评论(0) 推荐(0)
Riccati方程迭代法求解
摘要：根据上述迭代法求解P，P为Riccati方程的解，然而用LQR需要计算K，再将K算出。 （迭代过程中 ，我们可以将此算法和dlqr函数求解的参数进行对比，当误差小于我们设置的允许误差我们就可以把此算法替换掉dlar函数） 阅读全文
posted @ 2018-06-19 11:47 牛郎 阅读(1808) 评论(0) 推荐(0)
MPC控制初长成——我陷过的误区
摘要：真正接触控制一个多月，现记录自己的误区，以警示自己： 1 . 离散与连续 我经常会拿到连续的系统，用离散的方式去控制，然后反复找原因，还是找不到。要记住：离散和连续要分开！！！，网上的例子大都是连续的！！！ 重复一下之前的笔记： 装载系统：sys = ss(A,B,C,D) 转化为离散：sysd = 阅读全文
posted @ 2018-06-15 16:52 牛郎 阅读(807) 评论(0) 推荐(0)
python实用笔记——IO编程
摘要：打开文件 再读取 最后关闭 Python引入了with语句来自动帮我们调用close()方法： 调用read()会一次性读取文件的全部内容，如果文件有10G，内存就爆了，所以，要保险起见，可以反复调用read(size)方法，每次最多读取size个字节的内容。另外，调用readline()可以每次读 阅读全文
posted @ 2018-06-06 17:31 牛郎 阅读(289) 评论(0) 推荐(0)
Python实用笔记——错误处理
摘要：让我们用一个例子来看看try的机制： 当我们认为某些代码可能会出错时，就可以用try来运行这段代码，如果执行出错，则后续代码不会继续执行，而是直接跳转至错误处理代码，即except语句块，执行完except后，如果有finally语句块，则执行finally语句块，至此，执行完毕。except其实就 阅读全文
posted @ 2018-06-06 16:11 牛郎 阅读(579) 评论(0) 推荐(0)
Matlab矩阵间快速赋值方法
摘要：目前还没见到网上用过这个简单的方式 A= [1 2 3; 4 5 6; 7 8 9] B = zeros(5,5) B(1:3, 2:4) = A %将A赋值到B的第1行到3行，第2列岛4列，注意维度要匹配 或 B(1:2, 2:3) = A（2:3, 1:2） %将A的部分内容赋值给B的指定位置 阅读全文
posted @ 2018-06-06 09:41 牛郎 阅读(11196) 评论(0) 推荐(0)