Jetson tk1 安装 CUDA，ROS，OpenCV和kinect2以及刷机以及ssh远程控制
我的jetson tk1的系统是：LTR21.3，ubuntu14.04。本文仅仅是个人总结，亲测成功。
注意：如果你是使用校园网进行安装的话，有很多源是没办法访问的，安装的时候就会出现很多问题，所以，尽量使用外网，或者可以挂个VPN也可以。
首先，先设置好ubuntu的源：https://zhidao.baidu.com/question/1767307265343477300.html（设置成图片那样，全部打勾）。
然后，安装的过程中碰到依赖包（libxxx）无法安装的，可以尝试一下强制安装：
1 sudo apt-get install -f
根据官网的要求：http://wiki.ros.org/NvidiaJetsonTK1，在安装ros之前要安装：Grinch Kernel和CUDA和opencv4tegra
1.安装CUDA
在https://developer.nvidia.com/linux-tegra-r213下载CUDA 6.5 Toolkit for L4T Rel 21.3和OpenCV4Tegra for L4T 21.x ，注意要下对版本。如果你的是R21.5版本的，可以在https://developer.nvidia.com网中搜索jetson tk1，然后找Linux For Tegra R21.5对应的网页。
1 sudo dpkg -i cuda-xxxx 2 sudo apt-get install cuda-samples-6-5 3 sudo apt-get install cuda-toolkit-6-5
2.安装Grinch Kernel（注意下面这个博客的postflash，可以帮你优化你的系统）
http://www.jetsonhacks.com/2015/05/26/install-grinch-kernel-for-l4t-21-3-on-nvidia-jetson-tk1/
3.安装opencv4tegra
https://devtalk.nvidia.com/default/topic/835118/embedded-systems/incorrect-configuration-in-opencv4tegra-debian-packages-and-solution
http://elinux.org/Jetson/Installing_OpenCV（安装下面的库文件），然后把opencv-2.4.9下载下来，按照教程测试一下安装的opencv是否可以工作
1 # Some general development libraries 2 sudo apt-get -y install build-essential make cmake cmake-curses-gui g++ 3 # libav video input/output development libraries 4 sudo apt-get -y install libavformat-dev libavutil-dev libswscale-dev 5 # Video4Linux camera development libraries 6 sudo apt-get -y install libv4l-dev 7 # Eigen3 math development libraries 8 sudo apt-get -y install libeigen3-dev 9 # OpenGL development libraries (to allow creating graphical windows) 10 sudo apt-get -y install libglew1.6-dev 11 # GTK development libraries (to allow creating graphical windows) 12 sudo apt-get -y install libgtk2.0-dev
4.安装ROS
http://wiki.ros.org/indigo/Installation/UbuntuARM
5.安装libfreenect2（下面这个博客是安装的全过程，其实完全可以全部参照这个wiki来进行）
https://github.com/OpenPTrack/open_ptrack/wiki/Jetson-TK1-Installation
wiki的后面有libfreenect2的安装过程和kinect2的ros包iai_kinect2的安装过程。
在安装iai_kinect2的过程中，Catkin的时候，出现了问题：缺少了libopencv_ts.2.4.8.so这个文件，我们之前已经安装opencv4tegra，但opencv4tegra和opencv-2.4.8是两个不同的东西：http://www.jetsonhacks.com/2015/06/14/ros-opencv-and-opencv4tegra-on-the-nvidia-jetson-tk1/
在jetson tk1中可以同时安装opencv4tegra和opencv-2.4.8：http://www.jetsonhacks.com/2017/04/05/build-opencv-nvidia-jetson-tx2/，这篇文章是tx2版本的，它的安装脚本是照着opencv官网写的，所以我们可以参照着官网改成tk1版本的安装脚本。http://docs.opencv.org/3.2.0/d6/d15/tutorial_building_tegra_cuda.html。
首先，前面那些必要库文件可以照抄，之后就是在官方的github上下载对应版本的opencv（只要把v3.2.0改成2.4.8就可以了），也可以直接在github上下载zip包，下载两个包opencv-2.4.8和opencv_extra.2.4.8。在branch那里的tag那里就可以选择对应的版本号了（这个快很多，opencv包真的是太大了，建议使用这个方法）
最重要的一步就是下面的cmke处的参数了：在官网中拉到后面可以看到jetson tk1的cmake参数。
$ cmake \ -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \ -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr \ -DCMAKE_CXX_FLAGS=-Wa,-mimplicit-it=thumb \ -DBUILD_PNG=OFF \ -DBUILD_TIFF=OFF \ -DBUILD_TBB=OFF \ -DBUILD_JPEG=OFF \ -DBUILD_JASPER=OFF \ -DBUILD_ZLIB=OFF \ -DBUILD_EXAMPLES=ON \ -DBUILD_opencv_java=OFF \ -DBUILD_opencv_python2=ON \ -DBUILD_opencv_python3=OFF \ -DENABLE_NEON=ON \ -DWITH_OPENCL=OFF \ -DWITH_OPENMP=OFF \ -DWITH_FFMPEG=ON \ -DWITH_GSTREAMER=OFF \ -DWITH_GSTREAMER_0_10=OFF \ -DWITH_CUDA=ON \ -DWITH_GTK=ON \ -DWITH_VTK=OFF \ -DWITH_TBB=ON \ -DWITH_1394=OFF \ -DWITH_OPENEXR=OFF \ -DCUDA_TOOLKIT_ROOT_DIR=/usr/local/cuda-6.5 \ -DCUDA_ARCH_BIN=3.2 \ -DCUDA_ARCH_PTX="" \ -DINSTALL_C_EXAMPLES=ON \ -DINSTALL_TESTS=OFF \ -DOPENCV_TEST_DATA_PATH=../opencv_extra/testdata \ ../
最后就是安装（cmake install）。
然后再编译iai_kinect2就不报错了。
6.jetson tk1的刷机教程（亲测有效）
http://blog.csdn.net/hysteric314/article/details/49805573
7.ssh远程控制jetson tk1
首先你要保证你的主机和jetson tk1连的是同一个局域网（例如ip地址是同一个段的：192.168.199.0-255），如果你的主机是vmware虚拟机内的，那么网络要设置为主机模式
按照博客设置即可：http://blog.163.com/caizf1987@126/blog/static/13212128020104611592660/，即：
文件/etc/ssh/sshd_config：X11Forwarding yes
文件/etc/X11/xinit/xserverrc：exec /usr/bin/X11/X -dpi 100
登录命令：ssh -q -X ubuntu@Tegra-ubuntu；打开个图形界面看看成功了没有（如gedit xxxx）。
