摘要： 写在前面的话： 做 slam 避不开的圣经就是这本 multi view geometry in computer vision，但是 一直没有开动来读，一来太厚，二来太忙，三来研究的脉络自己还没有大致的思 路的时候，实在静不下心啃大部头。几个月的时间过去了，到了现在觉的时间节 点刚刚好，便准备来写 阅读全文