narjaja

摘要： 卡尔曼滤波 建模 \[x_{k}=Ax_{k-1}+Bu_{k-1}+w_{k-1} \quad P(w) \sim N(0,Q)\\ z_{k}=Hx_{k}+v_{k} \quad p(v) \sim N(0,R) \]预测 \[先验:\hat{x}_{k}^{-}=A \hat{x}_{k-1 阅读全文