2023年12月27日
ORB-SLAM3中IMU初始化
摘要： ORB-SLAM3中IMU初始化由LocalMapping线程中的InitializeIMU函数完成。 主要是完成重力方向\(R_{wg}\)和尺度scale的估算，总共进行三次。 InitializeIMU函数包含两部分：InertialOptimization 和 FullInertialBA 阅读全文
posted @ 2023-12-27 14:52 narjaja 阅读(232) 评论(0) 推荐(0) 编辑