我的机器人制作流程
起兴
莫听穿林打叶声，何妨吟啸且徐行。竹杖芒鞋轻胜马，谁怕？一蓑烟雨任平生。
2025-11-24 23:55:13 星期一
写在前面
这篇博客方便知识点的记录和日后的学而时习之。笔者梦到哪里写到哪里，如有不对之处，请读者纠正见谅。
正文
这个机器人正式其实是从去年这个时间点开始做。但奈何一直拖到了现在，这段时间在训强化学习，那边我不能一直等着，因此使用空闲时间把这个历史遗留的问题给搞定。下面我将采用时间的方式一一记录每天遇到的问题及解决的事情。
2025.11.23
- 电机采用达妙的8006，24V供电，下面使用USB转CAN总线进行校准测试，包括电机的一些参数
- 电机上位机读取要连接串口线，也就是一个CAN和一根串口线。
- FDCAN的波特率设置。这里对应的在CUBEMX直接设置就可以了。一般FDCAN的波特率能高一些，比如1~8Mbps不等，而CAN一般最高也就1M了，我这先暂时使用1Mbps的。
/* nominal_baud = 80M/brp/(1+seg1+seg2)
sample point = (1+seg1)/(1+seg1+seg2)
sjw : 1-128
seg1: 2-256
seg2: 2-128
brp : 1-512 */
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设置如下
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软件层面的程序的记录：
2025.11.24
- 其实昨天就已经能够跑通通信阶段了，主要原因是：一个函数的电机init前把所有电机参数都清理了，这是不对的；
- 怀疑是enum导致的，但其实这东西就是数字，没差别；
- 怀疑是extern，但是extren其实在一个头文件里定义过了就可以直接使用这个参数了，所以不是这个参数没有在我的main里没有初始化的原因；
2025.11.25
2025.11.27 W5500以太网通信模块使用
引用原文：链接
- 连接方式：使用SPI连线。
- OSI的几层结构表示。
应用层 + 操作系统层（包括传输网络层等） + 设备驱动层与网络接口层
先来看一下百度百科对于TCP协议的定义：传输控制协议（TCP，Transmission Control Protocol）是一种面向连接的、可靠的、基于字节流的传输层通信协议。这段文字是什么意思呢，我们再接着说上面一个例子。
发货之前工作人员首先得要确认一下路是不是通吧，比如现在是过年，物流全部停运不就是路不通吗，那还发什么货呀。要是没什么问题，物流全部正常运作就发货呗。手机到达小明家后，小明先拆开看看手机在运输途中有没有损坏，有损坏就联系客服处理，没问题就确认收货。再回到上面的定义中，面向连接指的是先建立连接再发送数据，也就是先确认路可以走得通再发货。可靠就是如果货物在运输过程中有损坏或者丢失就让京东重新发货，确保小明收到的手机是没有任何问题的。基于字节流的意思就是比如小明买了手机又买了手机配件，分开发货，几件物品不是在一个包裹里，一个一个发。在这个例子中，京东的工作人员和小明充当了TCP协议的角色，他们两个共同确保了货物的完整性。
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socket
程序也可以用IP+端口号进行唯一标识。那么这个程序的入口就被称作Socket。Socket不仅仅是IP+Port的封装，它还包含了协议和一些操作函数。Socket是一个抽象层，它提供了一种通用的接口，让应用程序可以使用不同的协议进行网络通信。Socket也不是一个方法，而是一个对象，它有自己的属性和方法。你可以创建一个Socket对象，然后调用它的方法来实现网络通信。
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w5500接口，通过以太网芯片进行数据的传输，上位机通过socket通信接收数据。
这里注意一下h723系列板卡会优先定义IR这个宏，下面就不能用例程代码自带的宏。
当这个 IR 宏被包含进工程并扩展时，它不是一个变量或寄存器名，而是表达式 (0x00000000) + ...。
但在 ST 的 CMSIS 设备头文件 stm32h723xx.h 中，IR 被用作结构体成员名称（如 FDCAN、CCU、OCTOSPI 模块中的中断寄存器）：
总结
to be continued...
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