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robot_pose_ekf 阅读全文
posted @ 2023-04-28 23:30
黑逍逍
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robot_pose_ekf 是一个ROS软件包，提供了一种使用扩展卡尔曼滤波（EKF）进行机器人位姿估计的方法。该软件包通过融合多个传感器数据（例如IMU、里程计和视觉传感器）来估计机器人的三维位姿（即机器人在三维空间中的位置和姿态），以及其速度和角速度 https://blog.csdn.net 阅读全文
posted @ 2023-04-28 23:29
黑逍逍
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在ROS中，rosrun和roslaunch都是用于启动节点（Node）的命令。rosrun是用于启动单个ROS节点，而roslaunch是用于启动多个ROS节点的工具。roslaunch还可以使用XML格式的配置文件来描述多个节点之间的关系和参数等信息，方便管理和维护。 使用rosrun启动节点时 阅读全文
posted @ 2023-04-28 23:13
黑逍逍
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摘要：
erf 用于估计系统的状态，比如机器人的位姿、速度等信息，从而实现自主导航和控制 扩展卡尔曼滤波（Extended Kalman Filter，EKF）是卡尔曼滤波的一种扩展形式，主要用于非线性系统的状态估计。与标准卡尔曼滤波不同的是，EKF使用非线性函数来预测和更新状态变量，因此需要通过一定的线性 阅读全文
posted @ 2023-04-28 22:48
黑逍逍
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卡尔曼滤波（Kalman Filter）是一种常用的状态估计方法，其主要应用于从一系列的不完全和有噪声的数据中提取系统状态的信息，预测物体的位置和速度。 原理： 卡尔曼滤波是一种基于概率统计的最优估计算法，用于估计线性系统的状态量。它包含两个主要的步骤：预测和更新。 预测步骤包括状态的预测和预测协方 阅读全文
posted @ 2023-04-28 22:43
黑逍逍
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IMU是惯性测量单元（Inertial Measurement Unit）的缩写 是测量物体三轴姿态角（或角速率）及加速度的装置 陀螺仪和加速度计，是惯性导航系统的核心装置。借助内置的加速度传感器和陀螺仪，IMU可测量来自三个方向的线性加速度和旋转角速率，通过解算可获得载体的姿态、速度和位移等信息。 阅读全文
posted @ 2023-04-28 21:31
黑逍逍
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