摘要：这一部分主要是介绍一些在ODE中，跟刚体相关的函数5.1 刚体的创建和销毁dBodyID dBodyCreate (dWorldID); 在一个指定的world的原点(0,0,0)处创建一个质量参数默认的刚体，并且返回其ID（dBodyID）。void dBodyDestroy (dBodyID); 销毁一个指定的刚体，同时与其相连接的所有关节都会被遣送到“地狱边境”（也就是说，它们跟仿真的对象不再保持连接，也不会影响到仿真对象，但并不是说会删除掉）。5.2 位置和姿态void dBodySetPosition (dBodyID, dReal x, dReal y, dReal z); v.. 阅读全文

摘要：4.1 常用函数 在ODE中，world对象是一个用来容纳刚体和关节的容器，处于不用world中的对象之间不能进行交互。例如：在两个不同world中的刚体就不可能发生碰撞。在同一个world中的所有对象都处于同一个时间点上，因此使用多个独立world的一个理由就是用来模拟不同等级的系统。但是大多数的应用都只需要一个world。dWorldID dWorldCreate(); 用于创建一个新的、空白的world并且返回它的ID。dWorldID dWorldDestroy(); 销毁一个world和它里面的所有东西，像在world中的所有刚体，不属于任何关节组中的所有关节都会被销毁掉。在关... 阅读全文

摘要：3.1 基本数据类型 ODE库可以被编译为使用单精度或双精度浮点数据类型。使用单精度时，模拟在占用较小内存空间的同时会取得较快的速度，但是会引起更多的数值型误差而且会引起可见的错误。另一方面，在使用单精度时会降低模拟的精确度和稳定性（必须说明哪些因素会影响到模拟的精确度和稳定性）。浮点型数据类型有dReal和其它一些常用的类型dVector3、dMatrix3、dQuaternion。矢量类浮点型数据类型都是通过简单的dReals数组实现的。它们的设计惯例如下：名称实现格式dQuaterniondReal[4][w,x,y,z]w表示实数部分，（x,y,z）表示向量部分dVectors4dR. 阅读全文

摘要：在Windows平台上做软件开发的同行都知道，有一款“简约而不简单”的源代码编辑、浏览、分析软件Source Insinght。这款软件的特色就不再这里做详细介绍了，套用一句经典广告词：“不用不知道，用了吓一跳”。无可厚非，这是一款"牛"系列的软件，无可厚非的另一点是：需要￥（不言自明……大家都懂的）。今天要介绍的cscope呢，是一款主要适用于Linux平台的软件，毋庸置疑的是这款软件是开源的，毋庸置疑的另一点是：不需要￥（无需多说……大家多支持开源软件）。它的功能和Source Insight相似，用于源代码的编辑、浏览、分析，是Linux程序员用做软件开发的“利器”。 阅读全文

摘要：说明：本手册翻译自ODE官方Manual 2.1 背景介绍 我会在这里陆续写一些关于刚体动力学和机器仿真的背景知识。但是在此期间，请参看Baraff's的SIGGRAPH（Special Interest Group on Computer Graphics：美国计算机协会绘图专业组）指南。 刚体：从计算机仿真的角度来看，一个刚体包含若干个属性，其中一些属性会随着时间的改变而发生改变:刚体的位置：用向量（x,y,z）表示刚体的位置（基准点），通常情况下基准点的选取必须跟刚体的质点一致刚体的方位：用一个四元组（qs,qx,qy,qz）或者一个2x2的旋转矩阵表示刚体的线速度：用向量（vx 阅读全文

摘要：pkg-config：库信息提取工具，参见网友详细介绍（无可挑剔），官方介绍。autoconf:用于生成可以自动地配置软件源代码包以适应多种Unix类系统的 shell脚本的工具。参见官方介绍。automake：依赖于autoconf，自动创建符合GNU编码规范的Makefile.in文件。参见官方介绍。libtool：通用库支持脚本，参见网友介绍，官方介绍。premake：是一个用来生成各种不同平台工程文件的预编译程序。参见官方介绍。cmake:跨平台的安装(编译)工具。参见IBM文档库介绍，官方介绍。qmake:为不同的平台的开发项目创建makefile的工具。参见网友介绍，官方介绍。如何 阅读全文

摘要：说明：本手册翻译自ODE官方Manual（一）安装 1.获取源代码 ODE目前只以源代码的形式发布，没有可以直接使用的预编译二进制安装包。因为可以通过很多种不用的方法，使用源码包为各种不同的特定项目进行相应的定制编译。正是基于这种考虑，曾近试图为Linux平台发行的二进制版本也就搁浅了。 直接下载稳定版（*.tar.bz2---由SourceForge.net托管） 从Subversion获取源码包（同样由SourceForge.net托管） 不管你遇到什么样的问题，都可以在这个邮件列表中提问，或者查看相关提问。当然，如果你真的打算学习并应用ODE的话，就最好加入这个... 阅读全文

摘要：下面介绍几款基于ODE的机器人仿真软件：Gazebo: 用于移动机器人的仿真环境，可以通过简单的可手动编辑的XML文件创建模拟环境，并且可以装载由Blender导出的模型。它使用ODE作为物理学引擎，使用Ogre3D作为图形引擎，并且无缝集成 PlayerStage，这就意味着用于控制仿真机器人的代码就可以直接应用于实体机器人。不过，该软件仅支持Linux平台，是一款在GPL协议授权下的开源软件。Marilou (anyKode) 一款用于遵守现实世界物理规律的移动机器人、类人机器人、铰接臂（即多关节手臂）、并行机器人的建模和仿真环境。你可以利用Marilou编辑器创建复杂的物理配件用于重.. 阅读全文

摘要：简介 ODE（Open Dynamic Engine）开源动力学引擎-是一款用于模拟“铰接式刚体”（个人理解：以关节链接的刚体）动力学的工业级质量程序库，内建有碰撞检测模块，可以被任何人免费使用。已经有很多基于ODE的程序可以证明，它可以完美地用于模拟地面车辆、有腿生物和VR（Virtual Reality：虚拟现实）环境中的移动对象。跟很多其它开源程序一样，它有着它们共同的优点：快速、灵活（可移植性强，在Unix/Linux、Windows、MacOS，我已在Linux和Windows上搭建好开发环境）、稳定。需要特别知道的一点是：ODE起先是由（拉塞尔·史密斯）Russell S 阅读全文

摘要：在浏览IBM“开源机器人技术工具包”时，无意中发现了ODE（Open Dynamic Engine-开源动力学引擎），由此便产生了深入了解的兴趣，同时也发现与之相关的各种资料、文档、探讨等等在国内的网络上几乎为零。既然是一款开源的软件，那么与之相关的各种学习、研究也都有免费公开的义务，因此也就有了这一系列的博文。 希望能将学习的过程中遇到的各种问题和产生的各种想法记录下来，跟志同道合的朋友分享、探讨，共同学习、共同进步。这篇博文的目的就是希望能为即将到来的学习阶段开个好头，也希望能通过博客这个平台结识更多的朋友，分享更多的观点，得到更多的成长。。。非常欢迎对各种机器人技术有兴趣的朋友能够... 阅读全文