摘要： 近期需要处理一批Lidar+image的数据，拿到的是其他格式，但要转存成rosbag使用，参考部分网上做法，完成并记录。 1.Lidar处理 主要是将Lidar点云信息按点转为pcl::PointXYZI，再将其用pcl::toROSMsg(mypoints, ros_Lidar_msg)转换成r 阅读全文