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摘要： <remap from="/original_name" to="/new_name"/> robot_pose_ekf robot_pose_ekf默认监听的topic为：imu_data、odom和vo，因此要注意发布消息时topic的名称要对应，否则会起不到滤波作用 例如：<remap fro 阅读全文

摘要： 之前对imu标定但不知道如何使用生成的.yaml文件 所以重新查找到新方法是对imu进行校准（所以校准和标定的区别是什么） 这里本打算使用树梅派通过IIC读取imu的数据即以前的博客 这里使用了arduino mega 2560对其进行校准 当芯片朝上水平放置（固定在某一位置）认为其处于一个初始状态 阅读全文