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摘要： 前面博客显示了单个发布者和订阅者的情况 现在在一个节点中可以拥有多个发布或订阅 利用以前博客的代码，即在创建一个可以同时发布和订阅的节点，可以将接受到的数据加倍后在发布出去。 该节点订阅发布连续整数的节点，然后将处理的数据发布给之前订阅连续整数节点的节点。需要将订阅话题的名字改成新建话题的名字 #! 阅读全文

摘要： 现在发布一个ROS本身未定义的消息 在std_msgs包定义拉一些基本的类型由这些类型数据构成的定长或变长数组在Python中处理后得到元组并且可以被设置成元组或列表 c++比python有更多的原生数据类型，这在从c++节点和python节点交换数据的时候产生一些问题， 例如在C++中一个8位无符 阅读全文